Bos wordt in 1872 leraar Nederlands en aardrijkskunde aan de HBS te Warffum en in 1875 in Groningen. Aardrijkskunde is in die tijd nieuw en de schoolboeken ervoor moeten nog geschreven worden. Op verzoek van uitgever Wolters schrijft Bos het Leerboek der Aardrijkskunde (1875), Beknopt leerboek der Aardrijkskunde (1876) en Aardrijkskunde voor de volksschool (1878). In 1876 trouwt hij op 2 augustus in Groningen met Lamina Maria Rijkens met wie hij een zoon, Pieter Gerrit Bos, krijgt.

De Grote Bosatlas

Bos is ook betrokken bij de totstandkoming van verscheidene schoolplaten en -atlassen, die verschijnen bij Uitgeverij Wolters in Groningen. In 1877 stelt hij met handgetekende kaarten Bos' Schoolatlas der gehele aarde samen. Aanleiding is de officiële invoering van het vak aardrijkskunde op de HBS. Bos blijft tot 1902 auteur van de atlas. Zijn naam siert nog altijd de titel: de Grote Bosatlas, waarvan Wolters, zij het onder de naam Wolters-Kluwer nog steeds uitgever is.  

Bij het maken van zijn atlas hanteert Pieter Rolf als motto een citaat van de Duitse geograaf Alexander von Humboldt: “Nur leer scheinende Karten prägen sich dem Gedächtnisse ein” (Alleen kaarten die leeg lijken, prenten zich in het geheugen). Een rustig kaartbeeld zou een leerling zich gemakkelijker eigen kunnen maken en dit uitgangspunt heeft mede het succes van de Bosatlassen bepaald.

Ontdekkingsreizen

Bos zelf reist zelden, maar om hem heen verdwijnen de 'witte vlekken' in rap tempo van de kaart, doordat ontdekkingsreizigers waardevolle informatie doorgeven. In de eerste druk van de Bosatlas is Afrika nog grotendeels leeg, omdat er weinig bekend is over het continent. Van de Congorivier is in de eerste druk alleen de bovenloop duidelijk aangegeven. Verder landinwaarts wordt de rivier een stippellijntje en nog verder landinwaarts een witte leegte. In de tweede druk wordt de kaart die ontdekkingsreiziger Stanley maakte van de rivier dankbaar gebruikt. Lange tijd bleven er witte plekken op de kaart van Afrika, vooral in de Sahara.

Overlijden

Op 22 juni 1902 overlijdt Bos. Er gaat een verhaal dat uitgever Wolters de nooit reizende Bos voor zijn 25-jarig jubileum een reis naar Indië aanbiedt. In die tijd zijn er geen inentingen beschikbaar tegen de vele tropische ziektes aldaar, maar het is gebruikelijk om preventief de blindedarm te laten verwijderen. Bos sterft op de operatietafel in het Rooms Katholiek Ziekenhuis.

Is Wolters indirect schuldig aan de dood van de succesvolle auteur? Uitgeverij Wolters heeft het geheel altijd afgedaan als een broodje-aapverhaal en stelt dat Bos overleed aan een virusinfectie. Een andere bron stelt dat Bos is overleden aan een kwaadaardig gezwel. Het graf van de familie P.R. Bos is te vinden op de Noorderbegraafplaats in Groningen.